平動

　　任意剛體兩點(diǎn)連線保持方向不變，各點(diǎn)的位移，速度，加速度相同，可當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)來處理。

　　如果剛體在運(yùn)動過程中，兩個坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸永遠(yuǎn)相互平行，這種運(yùn)動稱為平動。此時剛體上所有質(zhì)點(diǎn)，都有相同的加速度。故剛體上任意一點(diǎn)的運(yùn)動都可以代表整個剛體的運(yùn)動，所以剛體平動時和質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動完全一樣，其自由度為3，可取c點(diǎn)的三個坐標(biāo)xyz為廣義坐標(biāo)，平動并不一定是直線運(yùn)動。

　　定軸轉(zhuǎn)動

　　剛體上每點(diǎn)繞同一軸線做圓周運(yùn)動，且轉(zhuǎn)軸空間位置及轉(zhuǎn)動方向保持不變。

　　如果剛體在運(yùn)動過程中，至少有兩個質(zhì)點(diǎn)保持不動，那么將這兩個質(zhì)點(diǎn)的連線取為兩個坐標(biāo)系的一個公共坐標(biāo)軸（z）軸，則剛體上各點(diǎn)都饒此軸作圓周運(yùn)動，這種運(yùn)動稱為定軸轉(zhuǎn)動。

　　平面平行運(yùn)動

　　剛體的質(zhì)心被限制在同一平面內(nèi)，轉(zhuǎn)軸可平動，但始終垂直于該平面且通過質(zhì)心。

　　如果剛體在運(yùn)動過程中，剛體中任意一點(diǎn)始終在平行于某一固定平面的平面內(nèi)運(yùn)動，則稱為平面平行運(yùn)動，簡稱平面運(yùn)動，此時只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運(yùn)動就夠了。

　　定點(diǎn)轉(zhuǎn)動

　　剛體上各點(diǎn)都在以某一定點(diǎn)為球心的球面上運(yùn)動。

　　在運(yùn)動過程中有一點(diǎn)永遠(yuǎn)保持不動。我們可取這個固定點(diǎn)為上述兩個坐標(biāo)系的公共原點(diǎn)，坐標(biāo)軸之間的夾角則可以任一改變�？梢宰C明，在這種情況下，剛體從一個初位置運(yùn)動到任意一個新位置時，恒可通過三個獨(dú)立的角坐標(biāo)來表示。

　　一般運(yùn)動

　　平面運(yùn)動與一般轉(zhuǎn)動的結(jié)合。

　　剛體作一般運(yùn)動時，恒可以分解為平動和定點(diǎn)轉(zhuǎn)動兩部分。

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